Pražský rodák, který přišel na svět 18. října 1942 v rodině komunisty později pronásledovaného ministerského úředníka, se k Bohu dobral sám, ačkoliv evangelickou víru přinesla do rodiny už jeho maminka. Když mu poslala na internát Nový zákon, odložil ho s tím, že ho stejně nikdy číst nebude. Pak ale knížku otevřel. „A tenkrát to na mě sedlo,“ vzpomínal. „Opravdu mě ovlivnili beatníci a Nový zákon,“ řekl v jednom z rozhovorů Karásek, který nakonec vystudoval evangelickou bohosloveckou fakultu.

Ještě před tím však Karásek navštěvoval zahradnickou školu v Děčíně a – po vyloučení kvůli kázeňským problémům – vinařskou školu v Mělníku, kde se spřátelil s pozdějším hudebníkem Vratislavem Brabencem. Problémy s kázní měl již na základní škole, po které dostal na vybranou mezi hornickým, hutnickým a zahradnickým učilištěm. Vybral si zahradnické, hornickou profesi si však také vyzkoušel, když po prvním neúspěšném pokusu o přijetí na teologii pracoval v kladenských dolech.

Po ukončení bohoslovecké fakulty (studium přerušil kvůli vojenské službě, ze které byl nakonec propuštěn po pobytu na psychiatrii jako neschopný přizpůsobit se vojenskému prostředí) začal působit v roce 1968 jako kněz, mimo jiné ve Hvozdnici u Prahy. Když mu v roce 1971, po třech letech farářování, vzali státní souhlas k výkonu duchovenské činnosti, skončil na hradě Houska jako správce depozitáře. V těch letech se sblížil s prostředím undergroundu.

Pohyboval se kolem kapely The Plastic People of the Universe. „Tenkrát jsme mysleli, že bolševik tu bude napořád, a tak jsme chtěli žít aspoň jako svobodní v nesvobodném státě,“ svěřil se Karásek, který v té době na kazatelnu nesměl, a tak začal dělat zpívaná kázání. Mezi kamarády, v hospodě, ve vlaku, kdekoliv. V září 1974 hrál na Prvním festivalu druhé kultury v Postupicích na Benešovsku. Zpíval a hrál na kytaru víc expresivně než muzikantsky a sám se ani nikdy za hudebníka nepovažoval.

Říkalo se mu zpívající farář, undergroundový farář, ale taky „sprostej farář“. „V mé etice není nejdůležitější, jestli řeknu hovno nebo hovínko. Pro mě je zásadní, jestli někdo někoho udá nebo přisluhuje násilí,“ tvrdil farář, který svými písněmi a sepětím s undergroundem pobuřoval tehdejší státní moc. Od roku 1975 byl veden v evidenci StB v kategorii „nepřátelská osoba“. V roce 1976 byl souzen v procesu s Plastic People of the Universe. Dostal osm měsíců za údajné výtržnosti a nemravné písně.

Soudní proces s „Plastiky“ se stal důležitým impulsem ke zrodu Charty 77, kterou podepsal i Svatopluk Karásek. Pak už směl pracovat jen jako myč oken. Párkrát si ještě poseděl ve vyšetřovací vazbě a ačkoli úvahám o emigraci Karásek dlouho odolával, nakonec, pod policejním nátlakem, v roce 1980 i s manželkou Stáňou a třemi dětmi odcestoval z republiky. Pomohli mu švýcarští protestanti, díky nimž mohl po letech opět oficiálně dělat faráře.

Působil v malé vesnici u Curychu, pak ve velkém curyšském sboru. Díky své vstřícnosti, originálním kázáním a smyslu pro humor si i přes jazykovou bariéru a svůj nekonformní vzhled získal přízeň Švýcarů. „Chyběl mi tam samozřejmě underground, chyběla mi ta velká, perzekucemi daná propojenost mezi faráři a kamarády, ale další rozdíly jsem necítil,“ hodnotil později svůj život v exilu. Krátce po listopadu 1989 vyrazil do Čech. Pak přijížděl pravidelně, kázal a zpíval.

V roce 1997 do Prahy přešel natrvalo. Stal se farářem největšího pražského evangelického sboru U Salvátora. V té době zemřela jeho žena Stáňa. Později se podruhé oženil, se svou druhou ženou Pavlou vychovával dvě děti. Zpívat nepřestal. Sám či se skupinami Pozdravpámbu a Svatopluk vystupoval po hospodách, klubech i festivalech. Kromě toho vydal řadu publikací s církevní tematikou, sbírek písňových textů a kázání i hudebních alb (Řekni ďáblovi ne, Řek’s už ďáblovi ne?).

Angažoval se i ve veřejném životě. V roce 2001 pět měsíců působil v Radě České televize. Z funkce odstoupil, když radní zvolili ředitelem televize Jiřího Balvína. V roce 2002 byl jako nestraník na kandidátce Koalice KDU-ČSL a US-DEU zvolen do Sněmovny, kde čtyři roky působil v klubu US-DEU a mimo jiné byl místopředsedou výboru pro sociální politiku a zdravotnictví. V letech 2004 až 2006 byl vládním zmocněncem pro lidská práva. V letech 2006 a 2008 neúspěšně kandidoval do Senátu.

O věci veřejné se Karásek nikdy nepřestal zajímat. Nositel titulu Rytíř české kultury, který mu v roce 2017 udělil tehdejší ministr kultury Daniel Herman, loni například podepsal veřejnou výzvu ministru vnitra Janu Hamáčkovi (ČSSD), aby podnikl kroky k přijetí sirotků z uprchlických táborů v Řecku. A nedávno se jeho podpis objevil i pod otevřeným dopisem premiérovi Andreji Babišovi (ANO), ve kterém desítky osobností upozornily na situaci v České televizi (ČT).